PCB Odo Interface
<modelec/pcb_odo_interface.hpp>
Objectif
Interface de communication avec le PCB Odo. Pilotage PCB Odométrie
Topic
GetPosition: recupère la position du robot à partir de l'odométrie et l'envoie.
SetPosition: envoie la nouvelle position du robot à l'odométrie.
Speed: recupère la vitesse du robot à partir de l'odométrie et l'envoie.
ToF: recupère la distance du robot à l'obstacle le plus proche et l'envoie.
WaypointReach: envoie un message lorsque le robot a atteint un waypoint.
AddWaypoint: ajoute un waypoint à la liste des waypoints à atteindre.
GetPID: recupère les valeurs des PID de l'odométrie et les envoie.
SetPID: envoie les nouvelles valeurs des PID de l'odométrie.
Service
ToF: recupère la distance du robot à l'obstacle le plus proche.
Speed: recupère la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
GetPosition: recupère la position du robot à partir de l'odométrie.
Start: demarre l'odométrie.
GetPID: recupère les valeurs des PID de l'odométrie.
SetPID: envoie les nouvelles valeurs des PID de l'odométrie.
AddWaypoint: ajoute un waypoint à la liste des waypoints à atteindre.