Developpement

Debug

Pour interconnecter rasp + pc

source <modelec-serge-ROS install>/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<modelec-serge-ROS install>/fastdds_setup.xml
export ROS_DOMAIN_ID=128

Ensuite rajouté ce bout de code dans le fichier fastdds_setup.xml:

<locator>
    <udpv4>
         <address>Tailscale IPv4 address / domain name</address>
    </udpv4>
</locator>

(Update coté client ET coté serveur (sur le rasp))

(Ps: pour se connecter au tailscale)

Last modified: 15 October 2025